拖吊连体式清障车主要由底盘、托举机构、起重机构、液压系统、控制系统组成。主要用于道路故障车辆，城市违章车辆及抢险救援等。

主要功能：
1.托举功能：托举功能是清障车的最主要功能，就是利用托臂的伸缩、提升、带载折叠等动作，将损坏的车辆从前部或后部托起，然后将整车拖离现场。清障车的托架有多种结构形式，一般能托举事故车的车轴、车轮、钢板弹簧、车架等，装拆方便。
2.起吊功能： 托吊型清障车一般配备可变幅的吊臂，以便将损坏的车辆从一端（或一侧）或整台车吊起，摆正，便于托举。重型清障车还能利用吊臂的伸缩、变幅，将事故车辆从路基及路基附近的地方牵引或吊到路面上摆正。
3.拖拽功能： 清障车配备有若干个绞盘，配合主吊臂及现场固定的锚脚（定滑轮）完成各种形式倾翻车辆的扶正和牵拉翻于深沟的车辆。
4.牵引功能： 清障车可以将一端托起的损坏车辆牵引走。此外，还可以对车桥未损坏的车辆用牵引杆将事故车拖走。
5.警示、照明功能： 清障车配备有大型的警示灯报警器，使其清障作业时有明显的标志；清障车还有救援辅助照明功能，供夜间作业时使用。